（来源：上观新闻）
创建 🧸🍎ROS 2🐳🙀 包 进入工🇬🇺🌲作空间的 🚃src 目✋录，然后创建🍱😋一个新的 🇧🇩🇳🇷Pyt😳🇷🇴hon 包： 复⏏🇪🇨制 ros2 ☂👅pkg cr👩🦳🥣eate🤐 --💜🛴build-t🥙ype amen🍈⏺t_pytho🕹♉n pand❗⛩a_joint_🔮📌con🇸🇯🇮🇳trol --d🐶🎡epe🎠ndenc↗ies r🇨🇩clpy c🏘🥪ont🧘♂️rol_🇲🇴📇msgs tr🕚ajectory🧠_msg🐀s 依👨🚒👴赖于 r🔃💅clpy、📜🔼control_🕤msgs 和👩👦🛒 traject🍛🔦ory_m😱🤞sgs🍛 编写🍉 Py🇪🇦🦗thon💁♂️ 节点代码⏺🥺 在 p👨🎤🥢and🈚🥍a_joi5️⃣🎂nt_co🚶👨👩👧👧ntr🌬🚹ol 包😵的 pa🌟nda📡_joint☁_cont⚱rol☝ 子目录🏧🔧下创建一个名为🏀 panda🇱🇺🥉_joi🚶nt_con🙂trol🇨🇫🍫ler.py 的🇹🇷👁️🗨️文件，🔫并添加以下🍝🎢代码：💄🛒 复制 imp🇬🇪🌷ort rclp🇦🇩📿y fro🚯🇨🇭m rcl🏍🔅py.node 🐞import N🎵ode f🔳🧑rom c🦍🇹🇹ontro🇮🇷🕴l_msgs🛣.msg 🌽🌶impor🏇♨t Jo🧝♂️intTraj🧡ecto🦂🥖ryCon😝tro👩👩👧🔮llerS🍦tat🗞🏧e from t🇼🇫💞raje👡↙ctory_✳©msgs.msg😺🎅 impo🥉🆚欧美精品在线观看rt ⏬👏Joi🕰ntTr🔒ajec🤟🇲🇬tory, Jo✨intTra🚻jector👫yPoi🎋nt 🏴impor🤝t sys 🚽imp🥧🏞ort tty❤🈚 im🌊port t🍡🇸🇩erm🙆♂️ios 💱class Pa🇬🇷👀ndaJoin💇♂️🚫tContro🍆🇧🇯ller(Nod🥦⏳e): 👋😪def _🇨🇳🇫🇮_in0️⃣it__(se🔲👛欧美精品在线观看lf): su🇴🇲🇨🇽per()._🔙_init__🎺('pand💑🌲a_joint_®contro👩🚒欧美精品在线观看ller😓🙇♀️') #💨 创建发布者，发🈺布到 "/🕰pan🤫👪da_arm_🥣controll🐮🥏er/joi🇪🇨🍏nt_traj💱ect🔓😃ory" 话🏫💏题 self.p🚰👁ublis🇰🇮her🔣_ = s🚺🇸🇴elf🔕🐿.creat🌡👨❤️💋👨e_pub🤰🎿lis🕉🤡her💧🇦🇶(Joint🌹🎽Traj📔ector🚟y, 🗣🎒'/pan🇸🇰🇬🇸da_a🔁rm_cont🐫roller🇺🇲🉐/joint_🇲🇬traj🕙ecto🤭🎼ry', 1🕹🇹🇻0) #👀👨🎓 定义关节🥮名称列🇦🇩表 self👉.jo💱int_nam📒es = [🛏☎'pand🎤🅱a_joint1🧰❌', 'pa🇧🇪⏺nda_j🏦oin⚜t2',♟️💷 'p*️⃣🏩anda_j💸🌔oint3', 🌧'pand🐈🍿a_joi🗡🥫nt4', 🔓🚳'pan👩🚒🚄da_jo☸🤫int5🌲', 'p📧🚸anda🇲🇴_joint☯6', 'p🇳🇮anda_joi😻🏴nt7'] #😤 初始化关节🐣位置 sel🥊f.joint_🇽🇰🔚posit🚛ions =📮 [0.👨0] * 🐱7 # 定⛓🈶义每个关节位置♉🐇的递增步长 se🤲lf.step🎮 = 0.1⚙🇮🇸 def ge🛌t_k🎞ey(🛳self): #🧠 获取终端输入🈂的按键 se🚥ttings 🤟= termio🏥🏇s.tcge🦚🦘tattr(s🛅♦ys.stdin🇱🇾🔲) try⬜: tty.se🗂traw(sys⚱🖋.std🌯in.filen🧂o()) ke🍍y = ↩sys.st🕞din.r🇳🇺🇪🇹ead(1)🇱🇾 fin〰ally:📈 te🆗🍹rmios.🏦💬tcsetatt👱🏝r(sys.s☪tdin✳, termi🌙os.TCSA🍴♨DRA🚒🚒IN, 🤦♂️setti😉ngs🇨🇽) r🗯eturn🥜 key def💬🕵️♀️ send_tr🇵🇪ajector🤥y(self)🚐🍘: #🦐 创建 J📂ointTr🇬🇼ajector🤩🇵🇲y 消息 😦trajec🤖🕶tory_msg🍅🥔 = Jo🦟intTraje☪ctory(🇱🇾) tr🚌aject🥪ory_m☃😱sg.joi👇nt_n➡👫ames 🚴= s🛳🇨🇦elf.jo🧛♀️int🍧⏱_names #🇸🇸⛱ 创建 🍉JointT🍽raj🌦ect🥍oryPoi🧰nt 并设置目🍸🇰🇪标位置等☢😇信息 po😧👯int =◾🇦🇿 Join😩🇸🇮tTraj🇳🇴😾ector🥤🍁yPoin🛸t() ❗💗point.p🧗♀️osi👨👨👧tion🚮s = sel🎥f.join📥👨⚖️t_posit0️⃣ions # 设🌎置运动时间 🈹🧳poin🇵🇦🇹🇩t.t📉🍞ime_fr🎹🧬om_🇰🇾👃start = 🇷🇺rcl🧽py.dura🐣🤥tion📆.Durat🧲🕌ion(s👨👩👧econd🛶🇲🇬s=1).to_㊗☯msg() # 9️⃣将点添加到🇧🇾🏺轨迹消息中 🍗🌪traj🇪🇷ect📕ory_ms®⏪g.points🐡.append(👸point)🍧👩✈️ # 发布轨迹消🧓💓息 s👫📯elf📋.publ🧽isher_.🥕🇻🇺publish🇬🇹(tra✴🦙jecto💧ry_msg🗽🅿) se🥁lf.ge🤕t_log🇻🇺ger()🇱🇮.inf🧗♂️👨👩👦👦o('Sen🐡🧼t jo🖤int tra🙏jec🇪🇭📌tory c🎬👩🍳omma🇲🇱🤛nd') d⛄ef run🛐🌜(self)🖕🇵🇳: while 🤹♀️rcl🤷♂️py.ok(🇵🇹🍘): ke🇹🇯y = sel🈸f.ge📱t_key(🗼) i🌉f key 🍱== '-🇦🇺🐜': self🇹🇨.mi😻nus_pres🇲🇹🦖sed = T🇺🇾🇲🇷rue eli🛡💵f key🐐🦘 in 🇬🇲['1',🏈🇪🇷 '2',👨👦👦 '3',👛 '4', 🌋🚲'5', '😞6', '7♨']: in🇳🇬👩👧👧dex = i🔑🎴nt(k🛰ey)🥒🧚♀️ - 1 i🇮🇶🧽f sel📋f.mi🐅🍑nus🎐🐬_pres🦇sed: se💏🌬lf.🥄joint🤱🦠_pos🔣iti🌹ons[ind🇰🇪🍦ex] -🧖♀️= self.s🇪🇸tep self👩🏫👌.mi🚼🎵nus🇸🇸_pr♌essed =🇬🇮😮 Fals💃🇨🇼e e🇦🇫🇧🇯lse: s🌃elf.jo☀int🌫🇬🇬_positio🧤ns[🎥🌓index] 📛+= se🇨🇫lf.🤦♀️🕤ste🕚👧p sel❎f.send_t😮🌖rajecto📱ry()🛩 el🛣🇪🇦if key◽ == '\x📽欧美精品在线观看03': #😱📪 Ct♓rl+C🧝♂️ 退出💶 break d🇬🇪🎬ef main(🇲🇩🚗args🍈=None): ▫🕊rclpy.👩👩👧🦗init(arg🈳🚕s=args🇹🇱) p💣💛anda_joi🚗✴nt_co🥝ntrol🥜ler = P😹andaJoi🇸🇳ntContro🐻ller() p🌏anda🍚🧒_joi👥nt_co♿🛹ntrol🏣ler.run🙍♂️🍇() p▪🤗anda🇧🇶👩⚖️_joi🏕🚻nt_co🎦ntrolle🍟r.de🏴stroy_🛤🏰node() r🤡🥃clpy🇾🇹🍜.shutdo🦗📓wn() i🚴f _📱欧美精品在线观看_name__ 🛌== '__ma🇻🇳in__': 🌻欧美精品在线观看main() 🇬🇩🇧🇿修改 s🛥etup.p🇵🇸y 文件 打开 🏕pan🛄da_join🇱🇾t_cont📴🍦rol🇵🇭 包的 🐩💕setup.py🧑 文件，在💜 en📲🚦try♌🇻🇳_points 🎭📪部分添🚴🇺🇾加以下🏌️♀️💅内容：🛠 复制 🕒🐛entry_🇦🇷🐿poin🇲🇵ts={✳ 'co😵💣nso🆙🌴le_sc🛹➖ripts🎴🙇': [ 'p🎗anda_j🚾📭oint_c🇨🇷ontro⬅ller = 🚷🚬欧美精品在线观看pand🌉a_j🥠oint_c🦹♀️ontrol.p🐀and🧁😬a_joint🎿_co🐮🦑ntroller🧓:main', 🛄], }, 编译🐴和运行❎😱 复制 col🥦con⌨ buil🇺🇦d --pack🦹♀️🐧ages-s🇲🇬👋elec👅t p🇦🇼💖anda_jo🎥🇵🇸int_cont🇩🇯rol so🍛urce in🇹🇩🏵stall👮♀️😠/setu🐨p.bash👩👦👦🔤 ros2 r🥾🤽♂️un pand❄a_joint🍆➰_contr🦊ol pan🍨👨🚀da_join👋t_cont📌🇮🇳roller 🖥🎴按下按键 🅿1 -🍾 7 来控制 🏗☣Panda💈😦 机械臂相应关🌠🤟节的位置💔📜递增，按下 👨🌋Ctrl + ⏺🇪🇷C 可以🇲🇩🦃退出程序 🏴☠️"跟着L🍉itchi🐞😿Che🇦🇮ng一起学R♥🐢OS2👉🚣"系列共25篇🇪🇦，查看全部系🚖列文章，🇬🇮在【EEWor🏧ld-论坛】🔠搜关键词“一起🎅学ROS⛩2"，与原作者一🇩🇯起交流📇。
操作程🇸🇻🇮🇨序是任务🚬🐃的执行骨架，🇱🇻🚙负责将复杂🍒🦏工作拆解🌵❇欧美精品在线观看为具体🙇♀️步骤、依赖关🔯😀系以及明确的🇨🇱🚺终止条件👩👩👦👦。
IT之家援引博文🇲🇶🗃介绍，按照🛂🍟 Cha💥tGPT 目前的🏴每周活跃用🐷🏳️🌈户数计算，这意📨🌇味着全球近 5⚒ 亿女性正在🔽👨🍳定期使用该工🇦🇷⬇具，而使🇻🇺用 Chat🇫🇴📻GPT 的用户🌒🐛总数即将达🔺到 10 亿🇸🇽🍋。
